Den Artikel hab’ ich noch nicht gelesen, aber bei dem Stichwort „Geometric Algebra“ werde ich hellhörig: Ich hatte damals
gelesen (und tatsächlich einen Großteil davon „reviewt“, wenn auch „nur“ im Sinne eines „Proofreadings“).
Als kleiner Teaser: Damit kann man noch viel, viel, viel mehr machen, als nur Rotationen. Dinge, die man mit der „klassichen Linearen Algebra“ aufwändigst formulieren und noch viel aufwändiger lösen muss (mit komplexen Repräsentationen geometrischer Objekte und Gleichungssystemen), fallen damit in sich zusammen, wie ein Kartenhaus. Sachen wie Abstands- oder Überschneidungsbrechnungen zwischen Kreisen, Geraden, Kugeln, Kegeln, Ebenen usw. sind auf einmal … eine Multiplikation oder so. (und das Ergebnis ist dann halt… das Ergebnis…).
Als Bonus: Das ganze kann man auch sehr effizient implementieren, da gibt’s dann sowas wie http://www.gaalop.de/ (das war auch das Thema auf der Parallelcon 2012, wo ich darauf aufmerksam wurde).
(Ich denke, dass das ein vollkommen vernachlässigter Mathematikzweig ist … aber was weiß ich schon… 
)
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Ich hab bisher nur Eulerwinkel, Quaternions und Rotationsmatrizen kennen gelernt. Wobei meist auf letzteres meine Wahl fällt. Für ein 4tes Konzept bin ich sofort zu haben.
Nur leider kapier ich ca. ab einem Drittel in dem Video überhaupt nichts mehr. Ich bin echt doof geworden 
Das verlinkte Buch kann ich empfehlen. Ist schon lange her, aber ich fand es sehr anschaulich und mit „rotem Faden“, und… im Vergleich zu einigen anderen Quellen, die dann sehr schnell über Antiautomorphismen in Clifford-Agebren und so reden … recht „zugänglich“ für einen Informatiker