Statecharts

Hallo:)
kann mir jemand erklären wie man ein Statechart mit parallelen Unterzuständen in ein äquivalentes
Statechart ohne parallele Unterzustände umwandelt? Ich versteh einfach nicht wie das gehen soll:(
Im Internet habe ich auch keine gute Quelle gefunden.

Vielen Dank im Voraus.
LG